供
应汽车零部件汽车焊装线机器人焊接工作站设计制造方向盘导向杆机器人焊接工作站、制动总成焊接工作站等
机器人工程，广泛应用于汽车、汽车零部件、摩托车、工程机械、电子电器、物流等行业。
可承担各类汽车焊装线的设计及工程实施；焊装线工艺设计、平面布置、
机器人选型、非标机械设备、控制系统的设计制造与安装调试等成功案例：仪表盘支架机器人焊接工作站、排气总成机器人焊接工作站、发动机歧管机器人焊接工作站、前副车架总成机器人焊接工作站、后扭力梁总成机器人焊接工作站、安全气囊点焊机器人工作站、换档总成机器人焊接工作站、方向盘导向杆机器人焊接工作站、制动总成焊接工作站等。焊接机器人工作站的组成：1机器人本体2控制系统3焊接系统（焊接电源、焊枪及水冷系统、焊接软件系统等）。4工装、夹具及辅助设备。其它：起始点寻找、焊缝跟踪等，需要特殊订货，清枪器。为完成一项弧焊机器人工程，弧焊机器人与周边设备组成的系统，称弧焊机器人集成系统。弧焊机器人/机器人焊接/焊接机器人/ 焊接机器人系统机器人本体参数： 模型 SIX 6- 1.4 轴个数 6腕部载荷（KG） 6 前臂付加载荷（KG） 10轴扭距（N.M）4 11．75 11．76 5.8轴行程1 +/-170? （140 ? /S）2 +150 ? -85 ?（160 ? /S）3 0-170 ? （170 ? /S）4 +/-210 ? （450 ? /S）5 +/-130 ? （375 ? /S）6 +/-2.700 ? (550 ? /s)重复精度ISO 9283 0.05**水平可达 1，400安装位置 **倾角45防护等级 IP65工作范围A 1，700B 1，400C 428D 1，095E 745铸造版本 有产地 欧洲 随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动弧焊机器人工作站, 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点： 1）稳定和提高焊接质量； 2）提高劳动生产率； 3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作； 4）降低了对工人操作技术的要求； 5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。
因此，在各行各业已得到了广泛的应用。焊接机器人的组成 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。
焊接机器人的主要结构形式及性能 世界各国生产的焊接用机器人基本上都属，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工
作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。 上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺取电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的最高运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。点焊机器人的特点
（1）的基本功能点焊对所用的机器人的要求是不很高的。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求。这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提
高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。 （2）点焊机器人的焊接装备点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，参见图1b。新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：
1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭会或焊钳完全张开后机器人再移动； 2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。 3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞击变形和噪声。弧焊机器人的特点 （1）弧焊机器人的基本功能弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精确控制。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。 虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。 弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。 （2）用的焊接设备弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，这些焊接设备内已经播人相应的接口板、所以在图1a中的弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100％来确定电源的容量。 送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量。所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。焊接机器人的应用 1. 焊接机器人工作站（单元） 如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系统既是最简单不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机与机器人协调运动。这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊枪相对于工件的运动既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊枪姿态的要求。实际上这时变位机的轴已成为机器人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7-20个轴，或更多。最新的机器人控制柜可以是两台机器人的组合作12个轴协调运动。其中一台是焊接机器人、另一台作变位机用。 对焊接机器人工作站进一步细分，可得以下四种： 1.1 箱体焊接机器人工作站是专门针对箱柜行业中，生产量大，焊接质量及尺寸要求高的箱体焊接开发的机器人工作站专用装备。 箱体焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不停的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。由于采用了MIG脉冲过渡或CMT冷金属过渡方式进行焊接，使焊接过程中热输入量大大减少，保证产品焊接后不变形，通过调整焊接规范和机器人焊接姿态，保证产品焊缝质量好，焊缝美观，特别对于密封性要求高的不锈钢气室，焊接后保证气室气体不泄露。通过设置控制系统中的品种选择参数并更换工作夹具，可实现多个品种箱体的自动焊接。 用不同工作范围的弧焊机器人和相应尺寸的变位机，工作站可以满足焊缝长度在2000mm左右的各类箱体的焊接要求。焊接速度3－10mm/s，根据箱体基本材料，焊接工艺采用不同类型的气体保护焊。该工作站还广泛用于电力、电气、机械、汽车等行业。 1.2 不锈钢气室机器人柔性激光焊接加工设备是针对不锈钢焊接变形量比较大，密封性要求高的箱体类工件焊接开发的的柔性机器人激光焊接加工设备。 该加工设备是由机器人、激光发生器机组、水冷却机组、激光扫描跟踪系统、柔性变位机、工装夹具、安全护栏、吸尘装置和控制系统等组成，通过设置控制系统中的品种选择参数并更换工装夹具，可实现多个品种的不锈钢气室类工件的自动焊接。 1.3 轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中万能式断路器中的转轴焊接开发的专用设备，推出了一套专用的转轴焊接机器人工作站。 轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站用于以转轴为基体（上置若干悬臂）的各类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的夹具可实现多品种的转轴自动焊接。焊接的现对位置精度很高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了效率。 技术指标：转轴直径：Ф10－50mm，长度300－900mm，焊接速度3－5mm/s，焊接工艺采用MAG混合气体保护焊，变位机回转，变位精度达0.05mm。 广泛应用于高质量、高精度的以转轴的各类工件焊接，适用于电力、电气、机械、汽车等行业。如果采用手工电弧焊进行转轴焊接，工人劳动强度极大，产品的一致性差，生产效率低，仅为2－3件/小时。采用自动焊接工作站后，产量可达到15－20件/小时，焊接质量和产品的一致性也大幅度的提高。 轴类焊接机器人工作站 低压电器转轴 1.4 机器人焊接螺柱工作站 机器人焊接螺柱工作站针对复杂零件上具有不同规格螺柱采用机器人将螺柱焊接到工件上。该工作站主要由机器人、螺柱焊接电源、自动送钉机、机器人自动螺柱焊枪、变位机、工装夹具、自动换枪装置、自动检测软件、控制系统和安全护栏等组成，通过自动送钉机将螺柱送到机器人自动焊枪里面，通过编程将机器人在工件上示教的路径，将不同规格的螺柱焊接到工件上。可以采用储能焊接或拉弧焊接将螺柱牢牢的焊接到工件上，保证焊接精度和焊接强度。焊接效率大约3-10个/分钟，螺柱规格：直径3-8mm，长度：5-40mm。 2. 焊接机器人生产线 焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站（单元）用工件输送线连接起来组成一条生产线。这种生产线仍然保持单站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。 另一种是焊接柔性生产线（FMS-W）。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托盘上，而托盘可以与线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自动调出焊接这种工件的程序进行焊接。这样每一个站无需作任何调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性线一般有一个轨道子母车，子母车可以自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整个柔性焊接生产线由一台调度计算机控制。因此，只要白天装配好足够多的工件，并放到存放工位上，夜间就可以实现无人或少人生产了。 工厂选用哪种自动化焊接生产形式，必须根据工厂的实际情况及素要而定。焊接专机适合批量大，改型慢的产品，而且工件的焊缝数量较少、较长，形状规矩（直线、圆形）的情况；焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂。柔性焊接线特别适合产品品种多，每批数量又很少的情况，目前国外企业正在大力推广无（少）库存，按订单生产（JIT）的管理方式，在这种情况下采用柔性焊接线是比较合适的。焊接机器人在汽车生产中应用 焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。丰田公司已决定将点焊作为标准来装备其日本国内和海外的所有点焊机器人。用这种技术可以提高焊接质量，因而甚至试图用它来代替某些弧焊作业。在短距离内的运动时间也大为缩短。该公司最近推出一种高度低的点焊机器人，用它来焊接车体下部零件。这种矮小的点焊机器人还可以与较高的机器人组装在一起，共同对车体上部进行加工，从而缩短了整个焊接生产线长度。国内生产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波罗等后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件大都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件，主要构件采用冲压焊接，板厚平均为1.5～4mm，焊接主要以搭接、角接接头形式为主，焊接质量要求相当高，其质量的好坏直接影响到轿车的安全性能。应用机器人焊接后，大大提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了质量的稳定性和降低劳动强度，改善了劳动环境。汽车转向器是汽车的关键零部件之一，其焊接量很大，而且焊接质量要求高。机器人焊接的自动化程度高，在同一个工作站中通过改变机器人示教程序和相应的工装夹具，可以完成不同型号产品的焊接工作，具有较大的柔性。同时，具有工作效率高，焊接后的产品质量稳定，整个系统工作可靠等优点。汽车转向器是汽车的关键部分之一，它起到传动承载力的作用。转向器支架包括底托管和伸缩管柱等，多采用冲焊结构，因而焊接量大且焊接质量要求高。汽车生产大国如日本、美国和德国等，都是采用机器人完成焊接。机器人焊接自动化程度高，在同一个工作站中通过改变机器人示教程序和相应的工装夹具，可以完成不同型号产品的焊接工作，具有较大的柔性。同时，机器人具有工作效率高，焊接后产品质量稳定，整个系统工作可靠等优点。国外机器人随着设计技术、制造工艺、基础元件的日趋成熟，价格已由原来的十几万美元一台，降到几万美元一台。价格的降低刺激了市场的需求，市场的扩大又促进了产业的形成，从而进入良性循环。机器人作为一种标准设备被工业界广泛采用，5～6年为一个更换周期。近期的理论和实践显示：机器人工作站被应用于生产大批量产品的焊接中，类似在汽车工业、摩托车工业、工程机械工业中的复杂零件，用一台或多台机器人在很紧凑的夹具中完成焊接。焊接完成后，由一名操作者立即完成质量检测和控制。机器人工作站的组成图1为汽车转向器底托管和伸缩管柱焊接机器人工作站的布局图，本工作站包括机器人1、机器人控制器2、带有控制器接口电路的焊接电源3、送丝机4、焊枪5、焊枪把持器6、防飞溅喷净和焊枪清理器7、剪丝器8、两套工件夹紧定位工作台9、10和机器人安全护栏11。工件焊接相关的技术要求：底托管和伸缩管柱焊接材料为20、30等低碳钢；焊接板厚度：1.5～2mm厚的钢管与2～4mm钢板角接焊；焊脚高度3mm；二氧化碳气体保护焊。机器人工作站的工作过程是：工作站由一名操作工人操作，当工人将夹具9上的工件安装、定位、夹紧以后给出安装完成信号，机器人开始对夹具9上的工件进行焊接，在机器人对夹具9上的工件进行焊接的同时工人取下夹具10中焊接完成的工件，并安装上一套等待焊接的工件。当工人将夹具10上的工件安装、定位、夹紧以后给出安装完成信号，机器人焊接完成夹具9上的工件以后检查夹具10上的工件是否安装完成，如果安装完成，将对夹具10中的工件进行焊接，否则，机器人将等待，直到安装完成信号有效。之后，机器人重复上面的工作循环，如此完成人机交互的工作过程。图2为机器人工作站调试过程中焊接的实际情况，在夹具9和夹具10之间装有安全遮光板，防止在工人操作时，机器人的焊接电弧对其产生影响。通过机器人工作站的使用，生产效率得到提高，工人的劳动条件获得改善，产品质量得到保证。此外，零件的准备和处理情况也会影响整个生产效率和机器人的等待时间，为了提高机器人的利用率，应该正确处理焊缝长度和零件装夹定位的关系。良好的工件毛胚质量和合理的工装夹具是大幅度提高机器人焊接工作站生产效率、防止停机和减少机器人等待时间的基本前提。机器人工作站中的主要部件1、送丝机熔化极气体保护焊接工艺已经广泛应用于机器人焊接工程，利用建立在连续送进的焊丝和工件之间的电弧，焊丝熔化并过渡到工件表面，焊接区被保护气体包围以防止空气污染，由此实现被焊接工件的可靠连接。焊丝通过焊枪电缆组的时候，焊丝拉拔过程中的混合物粒子、毛刺、脱离的镀层铜可能阻塞送丝管，造成送丝不稳定。导电嘴内的微弧和磨损造成送丝不规则和粘丝，由此可能导致电弧回烧焊丝，熔化在导电嘴的末端。所以，送丝机能够可靠稳定的工作是至关重要的。2、焊枪把持器碰撞－检测－适应型焊枪把持器把焊枪把持在机器人上。对现代焊枪把持器的要求是：尺寸小、重量轻、复位精度高、制造精确度高及大的偏移范围。当更换一个焊枪把持器的时候，焊枪的TCP点必须保持不变，机器人不需要重新示教。在任何碰撞发生的时候，焊枪把持器应立即给机器人控制器信号停机，同时提供足够的容许偏移量以防止焊枪损坏。新一代弧焊机器人的移动速度更快，焊枪把持器宽的偏移范围现在显得更加重要。复位到正确的TCP点越简单越好。一旦复位，焊枪应该精确地回到碰撞前的位置。3、机器人焊枪机器人焊枪电缆组应该用高柔韧性的材料制造以抵抗机器人连续的、有时速度很高的突然运动和弯曲。导丝管应该设计为在最弯曲的情况下也能为焊丝提供顺畅的通道。电缆组外皮必须能抵抗超声波辐射和磨损。机器人焊枪电缆组有内置控制电缆和开关，允许点动送丝功能和连接焊枪把持器的碰撞传感器开关。高负载持续率的焊接要求焊枪在所需电流下能达到100%的负载持续率，焊丝伸出长度、气体种类、接头形式、电流、电压、熔滴过渡形式和温度梯度都对焊枪受热情况产生影响。当小电流、低负载持续率焊接时，空冷枪可以提供满意的效果。但更高的燃弧周期要求使用水冷枪。水冷枪在大电流时温度较低，停止焊接时能更快的冷却下来——这对于更换导电嘴和手工清理喷嘴非常有利。而且喷嘴和导电嘴在焊接时保持较低的温度，导电效果好，导电嘴寿命长，还有助于防止飞溅粘在喷嘴上。机器人焊枪的喷嘴通常是用铜制造的，应该电镀以阻止飞溅附着。喷嘴座应该提供导热良好的表面，以保持喷嘴是凉的。通过水流通道或者保护气体直接吹过枪颈内管特殊构造的换热凹槽来冷却导电嘴。导电嘴可以用电解铜或者铜-铬-锆合金生产。绝大部分导电嘴的磨损是由于微弧，磨擦是次要的原因。电解铜导电嘴使微弧最少，但是材质较软，铜-铬-锆导电嘴更容易抵抗摩擦磨损。镀铜的钢焊丝提供良好的导电能力从而可以使导电嘴寿命更长。4、防飞溅喷净器机器人电弧焊枪设计时允许气喷净设备清洁喷嘴，气喷净设备带或者不带向喷嘴内喷防飞溅液体的注射器。气净法清理硬的粘在喷嘴上的飞溅效果不好，但是清理疏松的飞溅集聚物很快，而且在两次焊接之间，不需要延长机器人的工作周期。另一个优点是气喷净法冷却焊枪，有助于防止飞溅熔化在喷嘴上。选用气喷净化设备的时候，要确认焊枪的设计允许大流量的压缩空气通过喷嘴。一条额外的气管插在焊枪电缆组内，尽可能靠近焊枪喷嘴，一个止回阀阻止高压空气流回气管到达气体调节器，应该使用清洁、干燥、大约在6-8bar的压缩空气。经过大的汽水闸的车间压缩空气通常是令人满意的，但是为了获得更好的效果，应该使用气瓶。5、焊枪清理器机械式焊枪清理器有很多设计方案可供选择，一些制造商生产出了气动的、锤击的、电机驱动旋转弹簧的或者刀型的，选择焊枪清理器的时候，考虑清理周期所需的时间和系统安全性很重要，应考虑的因素包括：□ 机器人按程序启动清理周期时，是否安全互锁，防止机器人在清理过程中动作；□ 如果机器人在清理结束之前动作会产生什么结果；□ 焊枪清理器清理熔化在喷嘴上的飞溅效果如何；□ 焊枪清理器能否清理直至喷嘴腔根部出气端口的整个内表面；□ 潜在损坏焊枪的危险是什么。可靠的焊枪清理器是非常复杂的，它们根据所选用的焊枪特殊设计，与机器人有电联系，清理彻底。6、剪丝器现代焊机在停止焊接时在焊丝末端可以不形成小球。细的焊丝末端可以保证下一条焊缝开始时引弧顺利，不过在需要精确引弧或者焊丝伸出长度有要求时需要自动剪丝器。选用自动剪丝器时，要避免选用那种钳子型的剪丝器，这种剪丝器在使用时间较长时切边有槽口，可能把焊丝弄弯，在电弧引燃和寻找焊缝位置时会产生问题。为此，剪刀型剪丝器随后出现了，剪丝时可以把焊丝夹紧，而且更耐用。
