自动化装配机与自动螺丝机机械手的驱动系统设计方案

采用叶片泵供油，动作顺序：从原位开始——升降臂下降——夹持器夹紧——升降臂上升——底座快进回转——底座慢进——手腕回转——伸缩臂伸出——夹持器松开——伸缩臂缩回；待加工完毕后，伸缩臂伸出——夹持器夹紧——伸缩臂缩回——底座快退(回转)——底座慢退——手腕回转——升降臂下降——夹持器松开——升降臂上升到原位停止，准备下次循环。

上述动作均由电控系统发讯号控制相应的电磁铁（电磁换向阀），按程序依次步进动作而实现。

（1）自动化装配机与自动螺丝机各液压缸的换向回路

为便于机械手的自动控制，采用可编程控制器进行控制，前分析可得系统的压力和流量都不高，选用电磁换向阀回路，以获得较好的自动化成都和经济效益。液压机械手采用单泵供油，手臂伸缩，手腕回转，夹持动作采用并联供油，这样可有效降低系统的供油压力，此时为了保证多缸运动的系统互不干扰，实现同步或非同步运动，换向阀采用中位“O”型换向阀。

（2）自动化装配机与自动螺丝机的机械手调速方案

整个液压系统只用单泵工作，各液压缸所需的流量相差较大，各液压缸都用液压泵的全流量是无法满足设计要求的。尽管有的液压缸是单一速度工作，但也需要进行节流调速，用以保证液压缸的平稳运行。各缸可选择进油路或回油路节流调速，选用节流阀调速。

单泵供油系统以所有液压缸中需流量**的来选择泵的流量。系统较为简单，所需元件较少，经济性好，考虑到系统功率较小，其溢流损失也较小。

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3）自动化装配机与自动螺丝机的机械手缓冲回路

伸缩臂处设置缓冲回路，使用单向节流阀

（4）自动化装配机与自动螺丝机的机械手系统安全可靠性

夹紧缸在夹紧工件时，为防止失电等意外情况，设置锁紧保压回路。

手臂升降缸在系统失压的情况下会自由下落或超速下行，所以在回路中设置平衡回路。